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[发明专利]三维边缘检测方法、装置、存储介质和计算机设备-CN202010104850.1有效
发明人：柳露艳;马锴;郑冶枫 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维边缘检测方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，所述方法包括：获取三维图像各二维分片的二维物体检测结果和二维边缘检测结果；将各所述二维物体检测结果堆叠为三维物体检测结果，并将各所述二维边缘检测结果堆叠为三维边缘检测结果；根据所述三维图像的特征图、所述三维物体检测结果和所述三维边缘检测结果进行编码，得到编码结果；根据所述编码结果、所述三维物体检测结果和所述三维边缘检测结果进行解码，得到所述三维图像的优化的三维边缘检测结果本申请提供的方案实现三维的边缘检测。
三维边缘检测方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种基于点云特征增强的多任务三维目标检测方法-CN202210383330.8在审
发明人：秦华标;王妍 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云特征增强的多任务三维目标检测方法。所述方法构建以三维目标检测为主任务，二维目标检测为辅助任务的多任务三维目标检测网络，并利用图像特征增强点云特征，包括以下步骤：构建三维目标检测模型，包括图像分支、点云分支、特征增强模块、二维目标检测头和三维目标检测头；获取训练数据，对三维目标检测模型进行训练，得到训练好的三维目标检测模型；对训练好的三维目标检测模型进行调整，输入待检测数据，得到三维目标检测框。本发明能够在完成二维目标检测时有效提升三维目标检测网络的准确率。
一种基于特征增强任务三维目标检测方法

[发明专利]一种基于结构光和多光场相机的三维检测方法-CN202011431946.5有效
发明人：金欣;周思瑶 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01P5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光和多光场相机的三维检测方法，包括：搭建包括结构光光源和多个光场相机的三维检测系统，将待检测目标物的参考物放置在所述三维检测系统的工作范围内，对所述参考物进行基于结构光的三维重建得到参考物三维模型，再将待检测目标物放置在所述三维检测系统的工作范围内，对所述待检测目标物进行基于结构光的三维重建得到待检测目标物三维模型；然后对所述参考物三维模型和所述待检测目标物三维模型做三维检测，输出所述待检测目标物的关键点的三维位置本发明充分利用光场相机和结构光在近景三维重建领域的优势，能够精确且高效地完成对工作范围内目标物的三维检测。
一种基于结构光和多光场相机三维检测方法

[发明专利]一种用于工业自动化的三维检测系统及检测方法-CN202210148843.0在审
发明人：吴文辉 -专利权人：嘉都威（深圳）科技有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于工业自动化的三维检测系统，包括：工件三维检测建模分系统，用于通过工业自动化程序设计，在三维检测空间坐标系中，生成工件三维检测标注模型；红外光幕工件扫描分系统，用于通过三轴红外光幕移动扫描，形成三维红外光幕，扫描工件获得工件三维红外扫描外形；超声探测工件内构分系统，用于通过三维超声波探测工件的内部结构，并导入到三维检测空间坐标系中，获得三维超声探测标定；工件检测模型分析分系统，用于通过标注扫描对比分析与工件内部结构分析判定，进行工业自动化系统工件的智能三维检测；一种用于工业自动化的三维检测方法；通过工业自动化系统工件的三维检测智能判定，将工件三维检测判定逐级分解，由估计判定检测转化为精确参数判定智能检测。
一种用于工业自动化三维检测系统方法

[发明专利]三维物体检测装置以及三维物体检测方法-CN201380040039.X有效
发明人：深田修;早川泰久 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种三维物体检测装置，具备：第1三维物体检测单元(33)，其基于摄像图像来检测三维物体；光源检测单元(34)，其检测存在于本车辆后方的光源；第2三维物体检测单元(35)，其基于光源来检测三维物体；三维物体判断单元(37)，其判断三维物体是否为邻近车辆；白浊度计算单元(38)，其基于摄像图像来计算镜头白浊度；以及控制单元(37)，其在镜头白浊度为规定的判断值以上的情况下，至少基于第2三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆，在镜头白浊度未达到判断值的情况下，至少基于第1三维物体检测单元的检测结果来判断三维物体是否为邻近车辆。
三维物体检测装置以及方法

[发明专利]三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备-CN202211726559.3在审
发明人：钱磊;张天雷;王超;陈杨阳 -专利权人：北京主线科技有限公司;南湖实验室
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供一种三维检测模型的训练方法及三维检测方法、装置及设备。该三维检测模型的训练方法包括：获取检测图像，所述检测图像中标注有检测物的相机数据和激光点云数据；将所述检测图像输入至初始三维检测模型，以对所述初始三维检测模型进行训练，所述初始三维检测模型为YOLO5模型，所述YOLO5模型的网络层包括二维检测分支和三维检测分支，所述二维检测分支用于检测图像中的相机数据，所述三维检测分支用于检测图像中的激光点云数据；当达到训练终止条件时，得到三维检测模型，所述三维检测模型用于接收待检测图像，并输出所述待检测图像中的目标物识别结果。本申请的方法可以解决如何提高无人卡车的视觉3D检测效果的问题。
三维检测模型训练方法装置设备

[发明专利]位移检测方法、拍摄指示方法、位移检测装置以及拍摄指示装置-CN202080018030.9在审
发明人：吉川哲史;杉尾敏康;松延彻;福田将贵;寺西研翔 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种位移检测方法，检测第1三维模型和第2三维模型的位移，所述第1三维模型和所述第2三维模型是同一区域的三维模型且彼此时刻不同，所述位移检测方法使用第1三维模型所包含的多个第1对象物以及第2三维模型所包含的多个第2对象物的属性信息来检测第1三维模型以及第2三维模型所包含的对应点(S401)，使用检测出的对应点来进行第1三维模型与第2三维模型的位置对齐(S402)，检测位置对齐后的第1三维模型以及第2三维模型的位移
位移检测方法拍摄指示装置以及

[发明专利]一种三维目标检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310236971.5在审
发明人：刘俊林;汤槟;王容基;荆游;黄永华;徐灿;彭燕华 -专利权人：中冶赛迪信息技术（重庆）有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供一种三维目标检测方法、装置、设备及存储介质，获取初始三维点云，将初始三维点云划分为多个网格区域，基于每一网格区域的网格高度特征值生成二维特征图像，对二维特征图像进行二维目标检测，得到二维目标区域检测框位置和二维标签，根据二维目标区域检测框位置和全部网格区域中初始三维点云的最高点云点的三维位置信息确定三维体素点云特征，将三维体素点云特征输入预设三维目标检测模型，得到三维目标物体的三维坐标，基于得到的三维坐标和二维标签实现对三维目标物体的检测；利用图像信息先验地确定点云信息中属于三维目标物体的目标区域，再进行精准的特征提取，实现对三维目标物体的检测，达到精准识别和定位的目的。
一种三维目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]三维面部检测的方法和装置-CN201610422078.1在审
发明人：汪汉云;郭裕兰;李洪 -专利权人：湖南拓视觉信息技术有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种三维面部检测的方法和装置。所述方法包括：获取待检测的三维人体点云数据，其中，所述三维人体点云数据至少包括人的面部点云数据；根据预定的局部结构提取方法和预定的三维鼻尖检测模型对所述三维人体点云数据进行三维人脸鼻尖位置检测，得到所述三维人体点云数据中的三维人脸鼻尖所在的位置；以所述三维人脸鼻尖所在的位置为中心从所述三维人体点云数据截取出三维人脸点云数据。本发明实施例，通过采用三维点云数据的方式进行人脸检测，可以避免三维物体的信息丢失，且三维点云数据不易受到尺度变化、视点变化以及光照变化等因素影响，从而提高面部检测的准确度。
三维面部检测方法装置

[发明专利]三维目标检测方法及三维目标检测器-CN201911052349.9有效
发明人：吴飞;陈峰;黄庆花;季一木;荆晓远 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提出了一种三维目标检测方法及三维目标检测器。所述三维目标检测方法主要包括以下步骤：对三维目标检测数据集的图像数据进行语义分割，得到语义预测；将语义预测投影到点云空间中，并筛选特定类别的点形成视锥；构建三维目标检测网络，并将视锥作为三维目标检测网络的输入；通过损失函数强化三维目标检测网络对目标的敏感程度；优化三维目标检测网络。本发明大大减少了三维检测的时间并且降低了计算需求，使得输入更加简单，具有很好的实时目标检测性能，在保持实时检测的同时也能获得很好的检测效果。
三维目标检测方法检测器

[发明专利]一种基于三维网格及神经网络的三维物体识别检测方法-CN201811243485.1有效
发明人：马佳;陈雨晨;高伟;邓森洋 -专利权人：艾凯克斯（嘉兴）信息科技有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维网格及神经网络的三维物体识别检测方法，包含以下步骤：A、获取三维物体样本集；B、更新三维物体样本集；C、对样本进行包络体、网格化处理；D、训练神经网络；E、确定待检测三维物体及检测样本；F、设置滑动步长；G、设置置信度阈值；H、确定待检测物体在三维数字空间中所包含的三维物体的类型及位置，通过本发明可以有效的解决在三维数字空间中，对三维物体的识别和检测，即使三维数字空间中场景的复杂程度很高，亦可以利用此方法识别和检测出相应的三维物体。
一种基于三维网格神经网络物体识别检测方法

[发明专利]巷道的内部表面形态的检测方法、装置和系统-CN201510451639.6在审
发明人：李程;孟淑英;赵磊;孙传德;赵鹏;李晨;韩源;孔艳荣;徐立升;王瑞国 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华地质勘查有限责任公司
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道的内部表面形态的检测方法、装置和系统。该巷道的内部表面形态的检测方法包括：获取巷道的内部表面的三维扫描信息，其中，三维扫描信息包括扫描面的三维点云数据；根据三维点云数据进行三维建模，得到三维点云数据对应的三维曲面模型；以及根据三维曲面模型确定巷道的内部表面形态，解决了由于巷道内部表面形态的检测受巷道内部环境的影响较大，使得检测结果的准确性较差的问题，进而根据三维点云数据进行三维建模，获取三维点云数据对应的三维曲面模型，并根据三维曲面模型确定巷道的内部表面形态，达到了提高巷道内部表面形态检测的准确性的效果。
巷道内部表面形态检测方法装置系统

[发明专利]三维目标检测方法及其模型的训练方法及相关装置、设备-CN201911379639.4在审
发明人：董乐;张宁;陈相蕾;赵磊;黄宁;赵亮;袁璟 -专利权人：上海商汤智能科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维目标检测方法及其模型的训练方法及相关装置、设备，其中，三维目标检测模型的训练方法包括：获取样本三维图像，其中，样本三维图像标注有三维目标的实际区域的实际位置信息；利用三维目标检测模型对样本三维图像进行目标检测，得到与样本三维图像的一个或多个子图像对应的一个或多个预测区域信息，其中，每个预测区域信息包括预测区域的预测位置信息和预测置信度；利用实际位置信息与一个或多个预测区域信息，确定三维目标检测模型的损失值；利用损失值，调整三维目标检测模型的参数。上述方案，能够直接检测得到三维目标，并降低其检测难度。
三维目标检测方法及其模型训练相关装置设备

[发明专利]人脸检测方法和装置-CN202010432244.2在审
发明人：户磊;费驰;江坤;朱海涛;付贤强 -专利权人：北京的卢深视科技有限公司;合肥的卢深视科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种人脸检测方法和装置，所述人脸检测方法包括获取三维人脸图像；将所述三维人脸图像输入至人脸检测模型，获取三维人脸候选框；所述人脸检测模型为，以三维人脸样本图像为样本，以与所述三维人脸样本图像对应的三维人脸标注框为样本标签进行训练得到，其中，所述三维人脸标注框基于二维人脸检测算法和三维人脸建模算法获得。本发明实施例提供的人脸检测方法，利用二维人脸检测算法获取二维人脸样本图像人脸框后，利用三维人脸建模算法将其转化为三维人脸标注框，省去了人工标注样本标签的步骤，节省了大量的人力和物力，提高了检测效率。
检测方法装置

[发明专利]一种单目三维物体检测方法、装置、设备及产品-CN202111013230.8在审
发明人：安建平;王向韬;牟晓凡;郝雨萌;程新景 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种单目三维物体检测方法、装置、设备及产品，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：获取待检测图像；将所述待检测图像输入至单目三维物体检测模型中，得到所述单目三维物体检测模型输出的所述待检测物体的二维检测结果、物体深度、观测角以及尺寸；根据二维中心点与物体深度，生成待检测物体在三维空间的三维中心点；根据三维中心点与观测角，生成待检测物体的朝向角；根据三维中心点、朝向角与尺寸，生成三维检测结果，本发明显著优化了单目三维检测中对截断物体的预测性能，不限于检测对象的类型，能够对正常物体和截断物体均进行单目三维检测。
一种三维物体检测方法装置设备产品

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